O Leite Condensado surgiu como resultado das experiências do francês
Nicolas Appert em 1820,
na pesquisa para esterilização e conservação de alimentos
em embalagens herméticas.Em 1828,
o inventor francês Malbec aplicou
o método de Appert ao leite fresco de vacas
para criar o leite condensado.
Esta nova forma de tratar o leite
é expandida por toda a Europa.
Em 1853,
chega aos Estados Unidos pelas mãos de Gail Borden
que patenteia o método em 1856.

Com a guerra civil americana,
iniciada em 1861,
o produto atinge grande sucesso comercial.
Em 1880, o suíço J.B. Meyenberg, aprimorou o método de fabricação do leite condensado ao utilizar um sistema de esterilização em autoclave, que elevava o leite a temperatura de 120 °C, em um recipiente fechado sob alta pressão, e comercializava-o em latas. Em 1884, Meyenberg consegue patenter esse sistema e depois, em 1885,
emigra para os Estados Unidos,
promovendo a criação de fábricas de leite condensado.

O leite condensado,
com ou sem açúcar e enlatado,
foi muito apreciado no século XIX e início do século XX
como alimento infantil, e no periodo anterior
à Primeira Guerra Mundial,
antes do advento da geladeira elétrica doméstica,
como fonte alternativa ao leite fresco.
Na década de 1940,
devido a escassez de açúcar in natura,
o leite condensado se populariza,
principalmente ao servir de ingrediente para a confecção de sobremesas.

Antes de ser fabricado no próprio país,
o leite condensado era importado da Europa e dos Estados Unidos.

Já em 1871, o Almanak Administrativo,
Mercantil e Industrial da Côrte e da Província do
Rio de Janeiro - Almanak Laemmert,
em seu capítulo sobre Armazéns de Conservas Alimentares,
anunciava a venda do produto na loja da Viúva Henry,
na rua dos Ourives, 58 (atual rua Miguel Couto na região
central da cidade do Rio de Janeiro).
E,em 1876,
o estado da Bahia já conhecia o leite condensado em latas,
como se pode verificar pela sua ocorrência na lista de
tarifas de fretes da Estrada de Ferro da Bahia ao São Francisco.

O nome da Nestlé se apresenta no Brasil no anúncio
da Gazeta da Tarde do Rio de Janeiro,
em 8 de maio de 1885,
como o “Leite Condensado Marca Barbacena,
preparado pelo Sr. Henrique Nestlé,
o afamado auctor da Farinha Láctea”.
Era vendido no depósito de uma fábrica,
em caixas com 45 latas cada, por 27 mil-réis(valores da época).
Embora,já em 15 de dezembro de 1880,
ele também é anunciado no Jornal do Commercio do Rio de Janeiro,
junto com a venda da "Farinha Láctea de Nestlé".

Em 1888,o Jornal do Comércio do Rio de Janeiro,
anuncia o "leite condensado suíço" à venda por 600 réis a lata,
na Travessa de São Francisco de Paula, 22a,
centro da cidade do Rio de Janeiro.

No estado de São Paulo, o produto faz, um pouco depois,
sua aparição na capital
em reclames publicitários,
como este de 22 de janeiro de 1890,
no periódico O Estado de São Paulo,
ao nos informar que era fornecido "à varejo e em grosso"
pela Drogaria São Paulo, na rua São Bento.

A empresa suíça Nestlé,
atualmente maior produtora de leite condensado no Brasil,
iniciou as atividades na fabricação do produto em 1921,
na cidade de Araras, em São Paulo.
No entanto,a fabricação em data anterior,
por empresas brasileiras, já é registrada,por exemplo,
no Boletim de Ministério da Agricultura,
do Serviço de Informação Agrícola de 1925,
e se refere a existência da Fábrica Ararense,
em São Paulo, que em 1914,
já fabricava o leite condensado.
Atualmente a maior fábrica de leite condensado do mundo
se localiza na cidade de Montes Claros-MG,
pertencente ao grupo Nestlé.

No Brasil,
o leite condensado é de grande consumo e mais do que substituir
o leite in natura é popularmente muito utilizado na preparação
de sobremesas e coberturas de bolos e tortas e é o ingrediente
principal do Brigadeiro e do Pudim de Leite Condensado.

Entre as marcas mais famosas no Brasil está o Leite Moça,
produzido pela Nestlé.